在ros中获取两个坐标系的外参关系

news/2025/2/22 10:51:33

文章目录

1. 使用tf_echo命令行工具
2. 在ROS节点中编程获取
3. 使用RViz查看
4. 使用tf2_ros库

tf_echo_2">1. 使用tf_echo命令行工具

tf_echo可以在命令行中直接查看两个坐标系之间的变换信息。如果你想看frame1到frame2的变换，可以使用如下命令：

rosrun tf tf_echo frame1 frame2

这会显示frame1相对于frame2的位置（平移）和姿态（四元数表示的旋转）。

ROS_12">2. 在ROS节点中编程获取

在ROS节点中，你可以编写C++或Python代码来查询两个坐标系之间的变换。
Python示例

import rospy
import tf

rospy.init_node(

http://www.niftyadmin.cn/n/5462292.html

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